Deşi majoritatea legislaţiilor penale şi a doctrinei europene consideră că definirea infracţiunii ar trebui să revină ştiinţei dreptului penal, iar numeroase coduri penale europene nu conţin o definiţie a conceptului de infracţiune, art. 17 din Codul penal român defineşte infracţiunea ca fiind fapta care prezintă pericol social, săvârşită cu vinovăţie si prevăzută de legea penală. Această definiţie a fost criticată în doctrina penală română, în primul rând cu privire la ordinea trăsăturilor esenţiale ale infractiunii. Mulţi autori consideră că prima trăsătură, cea privind pericolul social, ar trebui înlăturată, având în vedere faptul că majoritatea definiţiilor date în legislaţiile şi doctrinele ţărilor europene nu prevăd o asemenea condiţie. În plus, se presupune că, în momentul în care este incriminată o faptă ca infracţiune, aceasta prezintă un anumit pericol social. Cu toate acestea, există fapte care, deşi nu prezintă un pericol social important, sunt prevăzute de legea penală(de exemplu, insulta, calomnia, ultrajul). Prin incriminarea unor asemenea fapte se urmăreşte stigmatizarea unor anumite conduite, considerându-se că acestea pot aduce prejudicii relaţiilor sociale. Definiţia infracţiunii ar trebui să înceapă cu trăsătura esenţială privind fapta prevăzută de legea penală, deoarece în practică organele judiciare urmăresc în primul rând dacă fapta săvârşită se încadrează în norma de incriminare, urmărind apoi daca este îndeplinită şi condiţia cu privire la vinovăţia penală. Vinovăţia este un posterius şi trebuie verificată numai după ce există o faptă prevăzută de legea penală. Nici definiţia cuprinsă în Noul Cod Penal, care ar trebui să intre în vigoare în 2011, nu este lipsită de critici. Astfel, art. 15 prevede că infracţiunea este fapta prevăzută de legea penală, săvârşită cu vinovăţie, nejustificată şi imputabilă persoanei care a săvârşit-o. Deşi un aspect pozitiv constă în modificarea ordinii în care se enumeră trăsăturile esenţiale, totuşi definiţia este criticată cu privire la noile trăsături care sunt introduse- infracţiunea este o faptă nejustificată şi imputabilă. Ambii termeni folosiţi sunt echivoci, iar într-o lege nu pot fi utilizate cuvinte care nu fac parte din limbajul de specialitate şi care au sensuri multiple. Cuvântul „nejustificat‖ are o altă conotaţie în limba română decât „lipsa cauzelor justificative‖, pe care ar vrea să o exprime codul, iar termenul de „imputabilitate‖ are în doctrina penală un dublu sens: imputabilitate de fapt, care coincide cu legătura de cauzalitate sau imputabilitate psihica, care este asimilată vinovăţiei, privind poziţia subiectivă a făptuitorului. Sistematizarea trăsăturilor esenţiale ale infracţiunii se impune şi prin prisma unei noi instituţii consacrate de Noul Cod penal, cea a cauzelor justificative, a căror incidenţă poate înlătura caraterul ilicit al faptei. Reglementarea acestor cauze justificative a determinat includerea în trăsăturile esenţiale ale infracţiunii a noţiunii de antijuridicitate (contrarietatea în raport cu toate ramurile dreptului, cu cerinţe superioare ordinii juridice), alături de tipicitate, pericol social şi vinovăţie, astfel că numai întrunirea acestor trăsături în cazul unei fapte concrete ar putea să-i confere caracterul de infracţiune. O definiţie care ar putea fi reţinută este cea conform căreia infracţiunea este o faptă prevăzută de legea penală, faţă de care nu a intervenit vreuna din cauzele justificative prevăzute de lege, şi săvârşită cu vinovăţie.