Многосуставные движения вдоль собственных векторов динамического уравнения антропоморфной биомеханической системы, находящейся под действием земного притяжения, кинематические и динамические свойства которых целиком определяются геометрическими и инерционными характеристиками звеньев системы, часто называют ее "естественными синергиями". В настоящей работе на примере стратегии поддержания равновесия и управлением движений корпуса в сагиттальной плоскости у вертикально стоящего человека и антропоморфного робота исследуется принцип организации управления на основе независимого управления "естественными синергиями. Каждая из этих синергий является движением с одной степенью свободы и проявляет свойства целостной единицы управления. Исследуется координация естественных синергий в условиях стояния на широкой и узкой, устойчивой и неустойчивой опорах. Показано, что экспериментально наблюдаемая координация близка к оптимальной, обеспечивающей минимальные перемещения центра давления. Это гарантирует сохранение положения центра давления в площади опоры, необходимое для поддержания равновесия. Работа выполнена при поддержке грантов РФФИ 16-04-00962a, 16-29-08247 офи-м, а также программой Президиума РАН "Актуальные проблемы робототехники".