Conţinutul numărului revistei |
Articolul precedent |
Articolul urmator |
788 8 |
Ultima descărcare din IBN: 2022-11-06 16:05 |
Căutarea după subiecte similare conform CZU |
004.3+621.865:004.896 (1) |
Construcția calculatoarelor. Hardware (31) |
Organe de mașini. Transmiterea energiei mecanice. Manipularea materialelor. Fixare. Ungere (68) |
Inteligență artificială (303) |
SM ISO690:2012 ПАВЛЮК, Никита, КРЕСТОВНИКОВ, Константин, ПЫХОВ, Дмитрий. Мобильная автономная реконфигурируемая система. In: Problemele Energeticii Regionale, 2018, nr. 1(36), pp. 125-135. ISSN 1857-0070. DOI: https://doi.org/10.5281/zenodo.1217296 |
EXPORT metadate: Google Scholar Crossref CERIF DataCite Dublin Core |
Problemele Energeticii Regionale | ||||||
Numărul 1(36) / 2018 / ISSN 1857-0070 | ||||||
|
||||||
DOI:https://doi.org/10.5281/zenodo.1217296 | ||||||
CZU: 004.3+621.865:004.896 | ||||||
Pag. 125-135 | ||||||
|
||||||
Descarcă PDF | ||||||
Rezumat | ||||||
Объектом исследования является многофункциональный модульный робот, способный самостоятельно осуществлять реконфигурацию узлов и оперативно изменять их положение в процессе работы в зависимости от текущей задачи. Целью работы является исследование и разработка гомогенных групп роботов, способных автономно передвигаться и формировать различные структуры путем соединения отдельных модулей между собой. В статье приводится обзор существующих решений в сфере модульной робототехники. В предложенной классификации существующие решения разделены на группы: по типу питания модулей, способам их соединения между собой, способам передвижения и осуществления самостоятельного перемещения отдельных модулей. Новизна работы заключается в особом методе применения магнитного поля постоянного магнита магнитно-механического коннектора, заключающемся в управлении его полярностью подачей кратковременных импульсов для переключения режимов работы коннектора, что обеспечивает высокую энергоэффективность, так как потребляет малое количество энергии и только во время переключения режимов работы. Разработанный магнитно-механический коннектор обеспечивает контроль позиционирования модулей мобильной автономной реконфигурируемой системы (МАРС) относительно друг друга на этапе сцепления и соединения в сложные конструкции. Передвижение модуля по поверхностям осуществляетсяпри помощи мотор-колес, в которые встроена система сцепления модулей. Такой подход экономит пространство в робототехническом модуле и позволяет эффективно использовать его основную часть для расположения элементов питания и управляющих устройств. В работепредложены две схемы размещения наборов магнитно-механических коннекторов в базовом модуле: 1) для образования линейной структуры из последовательно соединенных модулей с шагом до двух модулей в сторону от основной цепи; 2) для формирования устойчивых массивов модулей для решения комплексных задач по перемещению и взаимодействию с окружающей средой |
||||||
Cuvinte-cheie модульная робототехника, сервоприводы, коннектор, магнитный контур, магнитно-механический коннектор. |
||||||
|