Рассматривается способ формирования вынуждающего управления для обеспечения плавности переходных процессов в оптимальных по быстродействию и других релейных САР с помощью создания скользящих режимов. Вынуждающее управление, заставляет процесс изменяться не в соответствии с фазовой траекторией, присущей динамике объекта, а по траектории, которую задаёт разработчик. Переход на цифровое управление позволяет создать цифровой регулятор, лишенный недостатков аналоговых прототипов при реализации операций дифференцирования.